Slovo drezura je francouzkého původu-dressage znamená původně vztyčit,v přeneseném významu pak cvičit zvířata.Každý jezdecký kůň by měl procházet základy drezury.První zmínky o výcviku koní lze nalézt ve spisech řeckého filozofa,historika a vojevůdce Xenofona.Xenofon jako první označil jezdectví za vědu a umění.Jeho myšlenky byly inspirací renesančním jezdcům v Itálii,kteří oživili zásady ,,klasického"jezdeckého umění.Na těch vyrostlo moderní umění jízdy na koni.Klasická pravidla jízdy byla tehdy většinou udržována jen armádou,v níž se vyskytovali také nejlepší a nejdisciplinovanější jezdci.Rovněž první drezurní soutže v 19.století byly vlastně určeny k porovnání vlastností nejlépe vycvičených důstojnických koní.